舵机控制方案

此方案以新唐M0518系列实作六爪机器人，可结合教学、科学研究、娱乐以及各类竞赛等用途。此款六爪机器人共有六根爪子，每根爪子有3个关节，共有18个自由度，可以完成前进、后退、左右移动、转弯、跳舞等等各式各样的动作。前方还拥有一具夹持器，可以进行张合、夹持物品的功能。

此方案使用20路PWM控制伺服马达。其中18路PWM用于控制机器人的6根爪子，每根爪子具有3个伺服马达。调整PWM输出的占空比，我们可以控制伺服马达转动的角度，就能够操作机器人做出各种的动作。另外2路PWM用于控制机器人前方的夹持器，可以操作夹持器的张合。

M0518总共具有24路PWM，在机器人的动作控制上使用了20路PWM，还有4路PWM可以实现其他功能。其中的2路PWM用于发送以及捕捉红外线讯号，以PWM仿真IrDA编码输出，并以另外一组PWM捕捉输入。当前方具有障碍物，障碍物会反射红外线讯号，再确认接收的讯号是否与发出的编码相同，就可以探查前方是否具有障碍物，如果有障碍物就令机器人后退，避免撞上。

另外2路PWM用来控制LED以及蜂鸣器。藉由控制PWM的占空比调整LED的亮度；调整PWM的输出频率，也可以调整蜂鸣器的音频，发出不同频率的声音。

此方案具有电池电量侦测的功能，藉由ADC转换电池电压，能够做到电池的电量侦测。当ADC侦测的电压值低于设立的界线，就让蜂鸣器响起，提醒操作者电池电量过低。

机器人的通讯方面，使用UART连接蓝芽模块。利用撰写好的手机APP，当完成蓝芽配对后，就能够透过智慧手机或者平板，操作六爪机器人。

方案特点

新唐 NuMicro ARM Cortex-M0 系列，可支持宽工作电压2.5~5.5V。

支持24路16位PWM输出或是捕捉输入，频率最高可以达到100MHz。

支持6组UART可以和24路PWM同时使用，FIFO深度16 bytes。

高速12-bit ADC，达1MSPS。

内建22.1184MHz高速时钟源，精度达1% (25 ℃，Vdd 5V)。

LQFP64 封装支持最多56根GPIO管脚。

NuMicro特有加密及程序保护，保障程序不被盗取。

相关 IC

M0518LD2AE

NUC131LD2AE